?智能機器人為何要用微型減速減速電機驅動(dòng)

在機器人系統中需要通過(guò)微型直流電機控制關(guān)節運動(dòng)，但在實(shí)際應用中需要增加減速機來(lái)控制，那么為何智能機器人不直接用微型直流電機驅動(dòng)呢？下面天孚微電機簡(jiǎn)單講述。

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使用微型減速電機原因有兩種，第一是扭力，第二點(diǎn)是控制閉環(huán)精度，使用微型減速電機可輕松的帶動(dòng)較重的負載。這是智能機器人要用減速電機的重要原因。比如微型減速電機為50:1減速比減速機出軸受到擾動(dòng)傳遞到電機端就比直驅縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機出軸顯得更高。同時(shí)轉子等效的轉動(dòng)慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節受轉子慣量占主導，而轉子由于直接受電磁力的驅動(dòng)從而沒(méi)有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅要好控。

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除了獲得低速、大扭矩特性，機器人上用的直流電機可能也有這方面原因，而所用的減速機的傳動(dòng)比可能更大（2級傳動(dòng)或更高）。

當然，使用減速機并不是完美的，還是有一些缺點(diǎn)，但是，兩相比較之下，還是使用減速機更為合適。

使用減速機之缺點(diǎn)：

多級減速機里的齒隙油膜厚度變化等小誤差經(jīng)過(guò)多級放大還是會(huì )造成重復精度的下降；

還有減速機畢竟有齒輪嚙合或是柔輪變形，有壽命限制；

對多連桿機構齒隙的非線(xiàn)性耦合使得機器人的絕對精度較差，所以工業(yè)機器人只談重復定位精度不談絕對精度，從而使得機器人很難純粹地進(jìn)行離線(xiàn)編程，提高了部署的難度和成本。

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以上就是為什么不能直接控制微型電機轉速來(lái)控制關(guān)節運動(dòng)，而是需要使用減速器的原因。雖然現在有直驅電機驅動(dòng)的機器人，但是由于上述問(wèn)題，成熟度上還差一些。更多有關(guān)微型直流電機資訊，請繼續關(guān)注天孚微電機。